Con người bắt đầu sử dụng thường xuyên sữa của các loài động vật có vú trong quá trình thuần hoá chúng, tức từ khi phát minh ra nông nghiệp, hay còn gọi là cuộc cách mạng thời kỳ đồ đá mới.[5] Tiến trình này xảy ra một cách độc lập ở nhiều nơi trên thế giới, trong khoảng 9000-7000 năm TCN ở Tây Nam Á[6] cho đến khoảng 3500-3000 năm TNC ở châu Mỹ.[7] Những con vật cho sữa nhiều nhất - trâu, bò, cừu và dê - được nuôi đầu tiên ở Tây Nam Á, mặc dù bò nhà có nguồn gốc từ các quần thể bò rừng châu Âu.[8][9]

Việt Nam vốn không có ngành chăn nuôi trâu bò sữa truyền thống nên không có các giống trâu bò sữa chuyên dụng đặc thù nào. Chăn nuôi bò sữa xuất hiện ở Việt Nam từ những năm đầu của thế kỷ XX.